Das heutige Schloss Altenstein erhielt seinen Namen von einer fränkischen Zwingburg, die auf einem Felsplateau errichtet wurde, um die fränkischen Eroberungen abzusichern.
Da diese scheinbar aus Stein errichtet wurde, hieß diese lange "Der Stein", als in der Nähe eine weitere Burg ("Naumburg") errichtet wurde, wandelte sich der Name in Altenstein. Sie gab auch dem heutigen Schloss dn Namen.
Auch auf der Burg Altenstein wechselten die Herren oft: Die Frankensteiner gaben es weiter an den Landgrafen Friedrich d. Ernsthaften (1346). Es war fortan ein Vorposten der Landgrafen gegen die Henneberger. Mehrere Verpfändungen brachten es an die Familie Hund v. Wenkheim, die sich einen Namen machte durch die vorgetäuschte Entführung Luthers auf die Wartburg im nahen Luthergrund.
In der Fehde zwischen den Hennebergern und den katholischen Bischöfen von Bamberg und Würzburg wurde die Burg 1554 arg zerstört, worauf die Herren v.Hund sich an dieser Stelle ein Schloss errichten ließen. Dieser Neubau nahm viele Jahre in Anspruch, Brand und Bauernunruhen waren die Ursache.
Doch von diesem alten Schloss ist nur ein alter Grundriss erhalten, denn Herzog Georg II. ließ an seiner Stelle das jetzige Schloss errichten. Es wurde 1889 fertiggestellt.
Von der alten Burg sind einige wenige Reste erhalten, hinter dem neuen Schloss kann man Kellerreste und das Turmfundament erkennen.
Das Schloss Altenstein liegt inmitten einer herrlichen Parkanlage mit uralten, seltenen Bäumen, gepflegten Blumen und kleinen Bauwerken. Von hier hat man eine herrliche Aussicht zum Thüringer Wald und in die Rhön.
Den Landschaftspark betritt man durch das ehemalige Hofmarschallsamt, erbaut um 1800. Es hat eine schöne, von dorischen Säulen getragene Durchfahrt. In einem weiten Halbrund schließen sich weitere Gebäude an.
Auf einem Felsen steht, nur durch eine gewundene Treppe zu erreichen, eine kleine Ritterkapelle, Sie wurde 1799 in gotischen Formen errichtet. Darin findet die damals aufkommende romantische Richtung ihren Ausdruck. Gotische Formen wurden aufgegriffen, ohne Wissen über ihr genaues Aussehen. Die gestalterischen Elemente sind aus Holz gearbeitet: Säulen und Bögen, Giebel und Masswerk sind aus Holz geschnitzt.
Auch im Inneren griff man auf diesen Werkstoff zurück. Ursprünglich hingen mittelalterliche Waffen an den Wänden. Später wurden diese aus Stuck nachgebildet.
Von der Kapelle aus hat man einen guten Überblick über die alten Burgreste auf dem gegenüberliegenden Felsen.
Noch eine Reihe anderer interessanter Dinge lassen sich in diesem weiträumigen Park entdecken: ein Chinesisches Teehäuschen lockt ebenso wie der Bonifatiusfelsen, ein Wasserfall oder kleine Höhlen. Oder einfach nur die Ruhe geniessen in diesem wunderschönen Park.