Zum Schutz von Brücke und Stadt wurde wahrscheinlich 1190 die Stadt befestigt. Abt Heinrich IV. von Fulda baute diese 70 Jahre später zu einer starken Verteidigungsanlage aus, indem er Türme und eine Burg errichten ließ. Die Stadtmauer mit ihren Türmen hat bis zum Beginn des 19.Jh. gestanden und erst 1817 wurden die Wälle und Gräben eingeebnet und der Turm des Obertores abgebrochen. Zwar lässt sich der Verlauf der Stadtmauer auch heute noch verfolgen und genau rekonstruieren, doch ist die Mauer im Laufe der Zeit in die Häuser verbaut wurden. Lediglich die Türme ragen noch weit über die Stadt und bestimmen ihre Silhouette. Einer der Türme ist seit langer Zeit schon Brutplatz der Störche. Der Hauptstützpunkt der Stadtbefestigung ist die Burg Wendelstein. Sie liegt dicht an der Werrabrücke und diente somit deren Schutz. Die gut erhaltenen Ringmauern schließen einen rechteckigen Hof ein. Von hier hat man Zutritt zur ehemaligen Kemenate, die heute als Stadtmuseum genutzt wird.